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同时C1296的ADAS域支持PTP时间同步给Lidar等传感器外设授时，久坐实时控制域支持CAN同步方式给Radar等传感器外设授时。小心血险升相关CAN时间同步是基于消息的同步：主节点周期性发送同步消息（如包含时间戳的特定ID帧）。

网络协议同步（如NTP用于毫秒级同步，时上PTP/IEEE1588用于微秒至纳秒级同步）。同步协议上支持和集成了gPTP、管疾高PTP、管疾高CAN、NTP、ToD/PPS同步等多种同步方式，如此，各个域都可以作为内部的主时钟源从外部时钟源同步时间并进行内部时间同步。gPTPgPTP时间同步基于IEEE802.1AS标准，病风专为以太网时间敏感网络（TSN）设计，优化低延迟场景下的同步效率。

网关域作为内部主时钟周期性触发PPS信号并通过GTC传递到其它各子系统，每天GTC同时锁存信号到达时对应的计数值。久坐Pdelay_Resp_Follow_Up：Responder发送Pdelay_Resp_Follow_Up报文并携带t3时间信息。

C1296网关域给芯片内其他子系统进行同步时间时，小心血险升相关会使用到GTC单元，小心血险升相关GTC（GlobalTimebaseCounter）是在C1296内部的一个连续运行的64位累加计数器，以恒定的时钟频率持续累加。

本文围绕跨域时间同步技术展开，时上作为智能汽车感知-决策-执行-交互全链路的时间基准，时上文章介绍了PTP、gPTP、CAN等主流同步技术及特点，并以黑芝麻智能武当C1296芯片为例，通过多方式同步实现多域高精度对齐，消除时钟信任鸿沟的实测效果。也因此，管疾高一体机价格水涨船高。

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